Hikaru, Umi et Fû sont trois jeunes filles de 14 ans, vivant à Tokyo. Elles sont d'écoles toutes différentes et lors d'une sortie scolaire à la tour de Tokyo, elles se retrouvent rassemblées et envoyées dans le monde imaginaire de Céphiro par la volonté d'une enfant qui les appellent à devenir des "Chevaliers de la Légende" pour sauver son monde. A leur arrivée, elles font la connaissance du sorcier Clef qui leur enseigne leurs magies respectives. Aidées de Préséa la forgeronne, Mokona la peluche qui "pyute", Fério et d'autres, elles doivent trouver un minerai légendaire, l'Escudo afin de faire renaître le démon et ainsi sauver la princesse du grand prêtre Zagat...